بهینه‌سازی مسیر ربات موازی ۶ درجه آزادی هگزابا استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی
در این سمینار بهینه‌سازی مسیر ربات موازی شش درجه ازادی هگزا پرداخته می شود. همچنین در زمینه ی ارائه روش های نوین و جدید به منظور تسهیل مسیریابی ربات ها، برای تعیین مسیر حرکت با کمترین مسافت، بیشترین سرعت و کمترین زمان ممکن را دارا باشد مورد بررسی قرار می گیرد. از این رو ابتدا به بررسی تفاوت عملکردی از نقطه نظرهای مختلف در ربات های سری و موازی و همچنین اناتومی ربات ها پرداخته می شود. به دلیل اهمیت موضوع در زمینه ی مسیریابی به بررسی روش های مسیریابی از جمله روش های میدان پتانسیل، روش جستجوی شبکه ای و سایر روش ها و همچنین نحوه طراحی مسیریابی پرداخته شد.
در انتها نیز به تحقیقات اخیر در زمینه ربات های موازی و بهینه کردن مسیر حرکت ربات های موازی پرداخته شد. نتایج حاصل از این تحقیق نشان می دهدکه روش های نوین در تعیین مسیر حرکت ربات ها روش های تکاملی و تلفیقی از چند روش مختلف می باشد. که با استفاده از روش های پایه به بحث مسیریابی می پردازند و با الگو برداری از روش های نوین از جمله نحوه حرکت انسان و حیوانات سعی در بهینه کردن مسیر حرکت به منظور افزایش سرعت رسیدن به هدف در کمترین زمان می باشد. یکی از پرکاربردترین روش های مسیریابی روش میدان پتانسیل می باشد که با بهینه کردن آن با استفاده از الگوریتم های بهینه سازی می توان، سرعت، مسافت و زمان رسیدن ربات به هدف را بهینه کرد.
دانلود پروپوزال مسیر ربات موازی ۶ درجه آزادی هگزابا استفاده از روش میدان پتانسیل مجازی (کلیک کنید)
فهرست مطالب بهینه‌سازی مسیر ربات موازی
فصل ۱: مقدمه
۱-۱- مقدمه ۲
۱-۱-۱- ربات.. ۳
۱-۱-۲- تاریخچه.. ۳
۱-۱-۳- ربات های ثابت.. ۴
۱-۱-۴- ربات های متحرک.. ۷
۱-۱-۵- رباتهای موازی.. ۹
۱-۱-۶ مقایسه رباتهای سری و موازی.. ۱۱
۱-۱-۷- ربات موازی هگزا.. ۱۲
۱-۲- آناتومی روبات ۱۴
۱-۲-۱- سیستم مکانیکی مفصل بندی شده.. ۱۴
۱-۲-۲- عملگرها.. ۱۵
۱-۲-۳- سیستم انتقال نیرو.. ۱۵
۱-۲-۴- حسگرها.. ۱۶
۱-۲-۵- کنترلگر.. ۱۶
۱-۲-۶- منبع تغذیه.. ۱۷
۱-۳- اهمیت موضوع ۱۷
۱-۴- مروری بر فصول تحقیق ۱۸
فصل ۲: مسیریابی ربات ها ۲۰
۲-۱- مقدمه ۲۱
۲-۱- مسیریابی ۲۲
۲-۲- روش های مسیریابی ۲۳
۲-۲-۲- روش میدان پتانسیل.. ۲۵
۲-۲-۳- روش های مبتنی بر هندسه محاسباتی.. ۲۶
۲-۲-۴- روشهای جستجوی شبکه ای.. ۲۶
۲-۲-۵- روش الگوریتم های پاداش محور.. ۲۷
۲-۲-۶- روش الگوریتم‌های مبتنی بر نمونه گیری.. ۲۸
۲-۳- طراحی مسیریابی ۲۹
۲-۱- جمع بندی ۳۷
فصل ۳: مروری بر منابع ۳۸
۳-۱- مقدمه ۳۹
۳-۲- بیشینه تحقیق در زمینه ی ربات ها ۳۹
۳-۲-۱- هگزاگلاید.. ۴۱
۳-۲-۲- رباتهای راه رونده.. ۴۱
۳-۳- تحقیقات در زمینه ربات های موازی هگزا ۴۷
۳-۴- تحقیقات در زمینه مسیریابی ۵۱
۳-۴-۱- مسیریابی با استفاده از میدان پتانسیل.. ۵۵
۳-۴-۲- مسیر یابی ربات موازی تریپترون.. ۵۸
۳-۴-۳- طراح مسیر ربات متحرک.. ۵۸
۳-۴-۴- مسیر یابی ربات موازی-کابلی.. ۵۹
۳-۴-۵- طراحی مسیر با استفاده از الگوریتم ژنتیک و منطق فازی تطبیقی.. ۶۰
۳-۴-۶- طراحی مسیر با استفاده از روش مورچه سبز ((G-Ant 62
۳-۵- جمع بندی ۶۳
فصل ۴: نتایج و جمع بندی ۶۴
۴-۱- مقدمه ۶۵
۴-۲- جمع بندی ۶۵
۴-۳- پیشنهادات ۶۷
مراجع ۶۹