دانلود سمینار آماده برنامه ریزی حرکت سیستم های چندرباتی در محیط ناشناخته

طی دو دهه ی اخیر، سیستم های چند رباتی، به عنوان روشی برای حل یک سری از مسائل مهندسی توسعه یافته است. تحقیقات در زمینه ی رباتیک بیشتر بررسی سیستم های تک رباتی بوده است؛ اما هنگامی که هزینه ربات ها کاهش یافت و نیاز به داشتن سیستمی پایدار ، انعطاف پذیر و با قابلیت افزایش تعداد ربات ها اهمیت پیدا کرد، مشاهده شد که عملکرد و کارایی سیستمی که در آن چند ربات برای انجام ماموریتی کار می کنند به طرز چشم گیری افزایش می یابد. سیستم های چندرباتی

علاقه به موضوع سیستم های چند رباتی به دلیل مزیت های خاصی است که نسبت یه سیستم های تک رباتی دارند و با پشیرفتی که در تکنولوزی و علوم مختلف صورت گرفته است امکان ارتباط متقابل و ترکیب چند سیستم فراهم شده است.

ضرورت و اهمیت استفاده از سیستمهای چند رباتی

دلایل به کارگیری سیستم های چند رباتی زیاد می باشد؛ ربات های متحرک به عنوان موجوداتی هوشمند که قادر به تصمیم گیری در مورد نحوه ی حرکت خود در محیط های گوناگون بدون کمک انسان می باشند، کاربردهای وسیعی در عرصه های مختلف نظامی، کاوش های فضاپیمایی، حمل و نقل ناوبری ، کاربردهای خانگی و حتی جهت سرگرمی پیدا نموده اند. از طرف دیگر در مکان هایی که حضور انسان در آن ها غیر ممکن یا خطرناک است، از قبیل کارخانه ها، محیط های آزمایشگاهی، سیارات دیگر، اقیانوس ها و اعماق زمین و غیره استفاده از ربات متحرک راه حل مناسبی به شمار می رود (حیدرقلی زاده، ۱۳۹۳)

 فهرست مطالب برنامه‌ریزی حرکتی سیستم چندرباتی

فصل اول :کلیات تحقیق  

۱-۱- مقدمه ۱۳

۱-۲-ضرورت و اهمیت استفاده از سیستم های چند رباتی ۱۳

۱-۳-فرضیه های پژوهش ۱۷

۱-۴-هدف از انجام مطالعه ۱۸

۱-۵-تعریف مسأله ۱۹

۱-۶-کاربردها ۱۹

۱-۷-جمع‌بندی و ساختار ارائه مطالب ۲۱</p>

فصل دوم ادبیات تحقیق …………………..۲۳

۲-۱-مقدمه…………. ۲۴

۲-۲-سیستم های چندرباتی ۲۴

۱- معادلات دینامیکی سیستم ۲۶

۲-۳-مدل سازی سینماتیکی ربات ۲۹

۲-۴-مدل سازی سینتیکی ربات ۳۰

۲-۵-دینامیک جسم. ۳۱

۲-۶-طراحی سیستم کنترل آرایش مجموعه ربات های متحرک همکار جهت حل جسم ۳۴

۲-۶-۱- روش راهنما پیرو ۳۴

۲-۷-روش های کنترلی RCC غیر فعال و نیمه فعال ۳۸</p>

<h5 style=”text-align: justify;”>۲-۸-تابع هدف ۴۰</h5>

۲-۹- قانون MIC 43

۲-۱۰-تعریف ربات ۴۵

۲-۱۱-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی ۴۶

۲-۱۲-دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا ۴۷

۲-۱۳-دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی ۴۷

۲-۱۴-اجزاء اصلی یک ربات ۴۷

۲-۱۵-بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator) 48

۲-۱۶-سنسورها ۴۹

۲-۱۷-کنترلر ۵۰

۲-۱۸-واحد تبدیل توان ۵۱

۲-۱۹-محرک مفاصل ۵۲

۲-۲۰-طبقه بندی رباتها ۵۳

۲-۲۱-طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد ۵۳

۲-۲۱-۱- رباتهای صنعتی ۵۳

۲-۲۱-۲- رباتهای شخصی و علمی ۵۳

۲-۲۱-۳- رباتهای نظامی ۵۴

۲-۲۲-طبقه بندی از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات ۵۴

۲-۲۲-۱- نسل اول ۵۴

۲-۲۲-۲- نسل دوم ۵۴

۲-۲۲-۳- نسل سوم ۵۵

۲-۲۲-۴- نسل چهارم ۵۵

۲-۲۳-طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها ۵۶

۲-۲۳-۱- سیستمهای الکتریکی ۵۷

۲-۲۳-۲- موتورهایDC 57

۲-۲۳-۳- مقایسه موتورهای DC 57

۲-۲۳-۴- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی ۵۸

۲-۲۳-۵- سیستمهای هیدرولیکی ۵۹

۲-۲۳-۶- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی ۵۹

۲-۲۳-۷- سیستمهای پنوماتیکی ۶۰

۲-۲۳-۸- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک ۶۰

۲-۲۴-طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت ۶۱

۲-۲۴-۱- کنترل غیر سرو مکانیزم (Non – Servo Control) 61

۲-۲۴-۲- کنترل سرو مکانیزم (Servo Controlled) 62

۲-۲۴-۳- روش کنترلی نقطه به نقطه (Point to Point) 63

۲-۲۴-۴- روش کنترلی مسیر پیوسته (Continous Path) 65

۲-۲۵-سوابق پژوهش ۶۷

۲-۲۶-جمع‌بندی ۷۴</p>

فصل سوم روش تحقیق ۷۶

۳-۱- مقدمه ۷۷

۳-۲-روش تحقیق ۷۷

۳-۳-روش کار ۷۸

۳-۴-طراحی مسیر در فضای مسیر گلوله: ۹۲

۳-۵-روش تجزیه وتحلیل اطلاعات ۹۳</p>